교수자 소개
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KAIST 기계공학과 박수경 교수
KAIST 기계공학과 박수경 교수님
강의계획
강의
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Chap 0. 강좌 수강 안내
- 강의 소개 및 게시판 사용 안내
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Chap 1. 동역학 기초
- 0. 생체역학 개요
- 1.1.1 회전좌표계의 운동학
- 1.1.2 운동방정식 (EoM using Newton-Euler equation)
- 1.1.2 운동방정식 예제
- 1.1.3 라그랑지 방정식으로 운동방정식 도출
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Chap 2. 역동역학
- 1.1.4 선형화
- 1.1.5 매트랩으로 운동방정식 풀기
- 1.2.1 역동역학-내향 반복법
- 1.2.2 역동역학-외향 반복법
- 1.2.3 역동역학-최소제곱법
- 1.2.4 매트릭스 형태의 운동방정식
- 1.3 역운동학
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Chap 3. 보행 모델
- 2.1.1 보행 시뮬레이션 방법 개요
- 2.1.2 무테 바퀴 모델링
- 2.1.3 무테 바퀴 모델 파라미터 스터디
- 2.1.4 리미트 사이클
- 2.1.5 안정성
- 2.2.4.1 보행시 역학 에너지 개요
- 2.2.4.2 보행시의 역학 일 분석
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Chap 4. 스프링 역학 기반 보행 및 주행 모델
- 2.2.4.3 인체 보행 실험에서 관찰된 역학 일
- 2.2.4.4 기타 (ME work during walking misc.)
- 2.2.5 곡면 발 모델링
- 2.3.1 모델 개요
- 2.3.2 모델의 운동 방정식 수립
- 2.3.3 수치해석방법
- 2.3.4 인체의 보행 데이터와 SLIP의 비교
- 2.3.5 SLIP 주행 모델링
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Chap 5. 근육 구동에 의한 인체 점프 및 던지기 분석
- 3.1.1 근육 구동에 의한 인체 운동 개요
- 3.1.2 근육의 구조
- 3.1.3 근육 힘 모델링
- 3.1.4 높이뛰기와 멀리뛰기 모델링
- 3.1.5 점프 수치해석
- 3.1.6.1 수직 던지기 모델링
- 3.1.6.2 위로 던지기 모델링
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Chap 6. 센서 기반 피드백 분석을 통한 인체 균형자세의 이해
- 3.2.1 피드백 제어 복습
- 3.2.2 인체 운동에 관여하는 센서리 피드백
- 3.2.3.1 인체의 직립 균형 제어 피드백
- 3.2.3.2 선형회귀법으로 구한 관절 토크 피드백 게인
- 3.2.3.3 피드백 게인의 변화
- 3.2.4.1 최적 제어 개요
- 3.2.4.2 최적 직립 균형 제어
- 3.2.5 좌우 방향 보행에 대한 센서리 피드백