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파티클 동역학 (Particle Dynamics)

임시 이미지 KAIST 기계공학과 박수경 교수님
http://kooc.kaist.ac.kr/particle-dynamics/forum/26833
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안녕하세요 일 에너지 적분하는 문제에서

A>B 진행할때 수직항력 구하고 B>C에서 구하고싶은데 마찬가지로 세타dot을 알기위해서

위그림과같이 세타dotdot을 적분하는과정을 거칩니다 여기서 교수님은 양변을 Rd세타로 적분한다고하셨는데 왜 R이 붙는지 궁금합니다. 그리고 R이 이 문제에선 변하지않는 상수인데 

파란색으로색깔칠해진부분에서 좌변은 R을상수로취급한거같고 오른쪽식은 어떻게갑자기 R^2가 되었는지너무궁금합니다. 적분과정이 궁금합니다