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파티클 동역학 (Particle Dynamics)

임시 이미지 KAIST 기계공학과 박수경 교수님
http://kooc.kaist.ac.kr/particle-dynamics/forum/27176
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이문제에서 우측하단에 하늘색 부분에대한질문입니다.

일반적으로 v = w x r 이므로 m(Rthetadot) 부분에서 m 이왜 들어갔는지 궁금합니다.